秦汉时期出现了中国现存最早的医典－－《黄帝内经》，共36卷162篇，其中《素问》9篇论及按摩，《灵枢》有5篇论述按摩。《黄帝内经》不仅记载了按摩的起源，而且指出了按摩的作用和应用，对按摩疗法有了较为具体的论述，为后世继承和发扬按摩奠定了理论基础。《素问·血气形志篇》说：“形数惊恐，经络不通，病生于不仁，治之以按摩、醪酒。”指出了经络不通，气血不通，人体中的某个部位就会出现疾患，在治疗上可以用按摩的方法疏通经络气血，达到治疗的作用。《黄帝内经》中曾有按摩工具的记载，《九针》中的“圆针”，既用于针灸，也用于按摩，常配合使用。秦汉时期，按摩已经成为人民医疗上主要的治疗方法之一。根据《汉书.艺文志》记载，我国按摩专著《皇帝岐伯按摩十卷》（已佚）在此时期问世。《内经》中曾有按摩工具的记载，《九针》中的“圆针”，既用于针灸，也用于按摩，常配合使用。