小熊猫躯体肥壮，身上被有粗的长毛。体长40~63厘米，尾长为体长的一半以上，体重一般约为5公斤左右。头部短宽，吻部突出，圆脸，颊有白斑。眼睛前向，瞳孔为圆形。鼻端裸露，皮肤表面颗粒状。耳大而直立，向前伸。耳廓尖，耳内有毛，耳基部外侧生有长的簇毛。四肢粗短，后肢略长于前肢，前后肢均具五趾，蹠行性。足掌上长有厚密的绒毛，盖住蹠垫。爪弯曲而锐利，能伸缩。尾粗长，不能缠绕物体，尾上带有深浅相间的环纹。

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